ssh login@<server_ip>

Puis saisir le mot de passe lors du prompt.

Il est conseillé de créer une clé par client, voir même une par couple client/serveur.

# génération de la clé publique+privée (côté client)
ssh-keygen -t rsa -b 2048 -f key-file-name
 
# envoi de la clé publique vers le serveur
scp key-file-name.pub login@<server_ip>:/home/login/
 
# sur le serveur, enregistrement de la clé dans les clés autorisées
ssh login@<server_ip>
cat key-file-name.pub >> .ssh/authorized_keys

Pour se connecter :

ssh -l login -i .ssh/key-file-name <server_ip>